miuav robot-modeling — 机器人建模 SKILL
引用技能
agents/skills/simulation/physics-simulation/agents/skills/ros2-debug/
URDF 核心元素
<link name="base_link">
<visual> <!-- 渲染外观 -->
<geometry><cylinder length="0.1" radius="0.1"/></geometry>
</visual>
<collision> <!-- 碰撞检测 -->
<geometry><cylinder length="0.1" radius="0.1"/></geometry>
</collision>
<inertial> <!-- 质量分布 -->
<mass value="5.0"/>
<inertia ixx="0.01" ixy="0" ixz="0" iyy="0.01" iyz="0" izz="0.02"/>
</inertial>
</link>
<joint name="base_to_wheel" type="continuous">
<parent link="base_link"/>
<child link="wheel"/>
<origin xyz="0 0.1 0" rpy="0 0 0"/>
<axis xyz="0 0 1"/> <!-- 旋转轴 -->
</joint>
惯性参数
获取方法：
- CAD 软件导出
- SolidWorks 插件
- 估算（球体=0.4mr²，圆柱=0.5mr²）
禁止
- ❌ 惯性张量写错（机器人行为异常）
- ❌ collision 和 visual 差太多（安全测试失真）