miuav ros2-communication — ROS2 通信 SKILL
通信对比
| 机制 | 模式 | 适用 |
|---|---|---|
| Topic | 发布/订阅 | 持续数据流 |
| Service | 请求/响应 | 一次性查询 |
| Action | Goal/Feedback/Result | 长时间任务 |
QoS 选择
| 场景 | Reliability | Durability |
|---|---|---|
| 控制命令 | RELIABLE | VOLATILE |
| Sensor 数据 | BEST_EFFORT | VOLATILE |
| Lifecycle 状态 | RELIABLE | TRANSIENT_LOCAL |
命名空间
// 创建带命名空间的节点
rclcpp::NodeOptions opts;
opts.namespace("robot_1");
auto node = rclcpp::Node::make_shared("controller", opts);
// 话题: /robot_1/controller/cmd_vel
禁止
- ❌ Topic 用 Service 方式（阻塞）
- ❌ Service 里做长时间操作（超时）