miuav Jetson ROS2 集成技能
在Jetson上集成ROS2和视觉系统
何时使用
- ROS2机器人开发
- 相机集成
- Isaac ROS部署
常用包
相机
# v4l2相机
sudo apt install ros-humble-v4l2-camera
ros2 run v4l2_camera v4l2_camera_node
# 深度相机
sudo apt install ros-humble-realsense2-camera
Isaac ROS
# 安装Isaac ROS
cd /opt/isaac_ros_common
./scripts/run_base.sh
# 目标检测
ros2 launch isaac_ros_detection isaac_ros_detection_tensor_rt.launch.py
性能优化
# 绑定CPU核心
taskset -c 0-3 ros2 run package node
# 实时优先级
sudo chrt -f 99 ros2 run package node
延迟优化
- 使用DMA buffer
- Zero-copy传输
- 管道并行处理