sensor-fusion — 多传感器融合 SKILL
引用技能
agents/skills/navigation/agents/skills/ros2-debug/
EKF 状态估计
预测: x̄ = F × x + B × u
更新: x = x̄ + K × (z - H × x̄)
状态向量: [x, y, z, roll, pitch, yaw, vx, vy, vz]
传感器权重
| 传感器 | 权重 | 说明 |
|---|---|---|
| 激光雷达 Scan Matching | 高 | 室内精度 < 0.05m |
| IMU | 预测 | 频率高但漂移 |
| GPS | 低 | 仅室外开阔区域 |
禁止
- ❌ IMU 单独积分定位(漂移爆炸)
- ❌ GPS 用于室内(信号遮挡)