Sensor Fusion

多传感器融合 — EKF/UKF/PF 状态估计,激光雷达+相机+IMU+GPS融合,实现厘米级定位

miuav efb3a35 741 B Updated

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sensor-fusion — 多传感器融合 SKILL

引用技能

  • agents/skills/navigation/
  • agents/skills/ros2-debug/

EKF 状态估计

预测: x̄ = F × x + B × u
更新: x = x̄ + K × (z - H × x̄)

状态向量: [x, y, z, roll, pitch, yaw, vx, vy, vz]

传感器权重

传感器 权重 说明
激光雷达 Scan Matching 室内精度 < 0.05m
IMU 预测 频率高但漂移
GPS 仅室外开阔区域

禁止

  • ❌ IMU 单独积分定位(漂移爆炸)
  • ❌ GPS 用于室内(信号遮挡)

miuav/vibe-coding-ros2/tree/main/agents/skills/perception/sensor-fusion commit efb3a3517e

Frequently asked questions

npx skillmds@latest add miuav/sensor-fusion