Simulation

机器人仿真环境 — Gazebo/Mujoco/Isaac Sim 对比、仿真-真实差距、时钟同步,适用于所有仿真需求

miuav a656849 782 B Updated

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simulation — 机器人仿真 SKILL

仿真器对比

仿真器 适用场景 物理 渲染
Gazebo Classic ROS2 集成好 ODE/PhysX 基础
Gazebo (Garden) 室外/光线 PhysX RTX
Mujoco 接触密集任务 优化 无(可视化单独)
Isaac Sim NVIDIA GPU PhysX RTX

仿真-真实差距

物理参数: 摩擦系数/质量/惯性张量  ≠ 真实
传感器噪声: 需要精确建模
时钟同步: /clock 必须正确

禁止

  • ❌ 仿真参数直接用于真实机器人
  • ❌ /clock 不同步(数据错位)

miuav/vibe-coding-ros2/tree/main/agents/skills/simulation commit a6568496e6

Frequently asked questions

npx skillmds@latest add miuav/simulation