simulation — 机器人仿真 SKILL
仿真器对比
| 仿真器 | 适用场景 | 物理 | 渲染 |
|---|---|---|---|
| Gazebo Classic | ROS2 集成好 | ODE/PhysX | 基础 |
| Gazebo (Garden) | 室外/光线 | PhysX | RTX |
| Mujoco | 接触密集任务 | 优化 | 无(可视化单独) |
| Isaac Sim | NVIDIA GPU | PhysX | RTX |
仿真-真实差距
物理参数: 摩擦系数/质量/惯性张量 ≠ 真实
传感器噪声: 需要精确建模
时钟同步: /clock 必须正确
禁止
- ❌ 仿真参数直接用于真实机器人
- ❌ /clock 不同步(数据错位)