Simulator

SKILL — simulator

miuav 87199a6 947 B Updated

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SKILL — simulator

机器人仿真技能

Tools

  • gazebo_classic: Gazebo Classic 仿真(ROS2 版本使用 ignition/gazebo)
  • sdf_urdf: SDF/URDF 模型构建 + xacro 动态参数
  • sensor_sim: 传感器仿真(camera/lidar/IMU/GPS 噪声模型)

Usage

用于机器人仿真,节省硬件测试时间:

  • Gazebo 中加载 URDF + xacro(ros2 launch gazebo_ros robot.launch.py
  • 激光雷达仿真:Gazebo Plugin(libgazebo_ros_ray_sensor.so)
  • IMU 噪声模型:<noise type='gaussian'> 标签配置
  • ROS2 + Gazebo 联合仿真:gz-sim / ros_gz_bridge

Tips

  • Gazebo Forge 模型库(https://app.gazebosim.org/)可直接下载复用
  • 相机仿真用 image_transport plugin,避免 raw image 带宽问题
  • ignition-gazebo 已改名为 gz-sim,注意 ROS2 文档版本
  • 仿真帧率设置建议 ≤ 50Hz,避免实时因子上限告警

miuav/vibe-coding-ros2/tree/main/agents/skills/simulator commit 87199a6434

Frequently asked questions

npx skillmds@latest add miuav/simulator