SKILL — uav_skill_planning
无人机任务规划技能
Tools
- waypoint_mission: 航点任务(mission_executor, waypoint_marker)
- area_coverage: 区域覆盖算法(lawn_mower / spiral / random)
- multi_uav_coordination: 多机协同(swarm 协议, formation control)
Usage
无人机任务规划,用于测绘、巡检、搜救场景:
- 地理栅格划分 + lawn_mower 覆盖路径
- MAVSDK / mavros 任务协议(DO_SET_MODE, MAV_CMD_NAV_*)
- 多机编队(leader-follower 距离保持)
Tips
- 测绘任务:航向重叠率 80%,旁向重叠率 60%(Pix4D 标准)
- 紧急返航:低电量时自动触发 RTL(Return To Launch)
- 多机防撞:每架飞机广播 GPS + 高度,冲突检测半径 10m