miuav system-architecture — 系统架构 SKILL
引用技能
agents/skills/motion-control/agents/skills/navigation/agents/skills/system-integration/lifecycle-management/
模块划分原则
按职责分：感知 → 决策 → 控制
按频率分：传感器(100Hz) → 规划(10Hz) → 控制(400Hz)
接口定义
# 模块间接口（ROS2 msg/srv/action）
interfaces:
sensor_to_perception:
topic: /sensor/raw
type: sensor_msgs/PointCloud2
qos: BEST_EFFORT
perception_to_planning:
topic: /obstacles
type: geometry_msgs/PolygonArray
qos: RELIABLE
planning_to_control:
action: /navigate
type: nav2_msgs/action/NavigateToPose
禁止
- ❌ 模块间通过全局变量通信（不用 ROS2 接口）
- ❌ 接口版本不管理（不同版本兼容性问题）