Underwater

SKILL — underwater

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SKILL — underwater

水下机器人(AUV/ROV)开发技能

Tools

  • sonar_perception: 水声成像、声纳点云处理
  • depth_control: 深度 PID/AUV 垂向控制
  • underwater_nav: 水下定位(USBL/DVL/里程计融合)

Usage

用于 AUV/ROV 项目开发,典型场景:

  • 湖泊/海洋环境 SLAM(需要修改 Rtabmap 的深度传感器配置)
  • 水声通信节点(acoustic_modem 驱动)
  • 动力学建模(水阻力参数辨识)

Tips

  • 水下光照差,视觉 SLAM 需要主动光源或声学方案
  • 深度传感器(压力计)有延迟,融合时需要时间对齐
  • ROS2 水下节点注意防水压舱密封(防水壳 IP68)

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Frequently asked questions

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