miuav underwater-nav SKILL — 水下导航指南
核心规则
- 无 GPS：水下只能用 DVL + IMU + USBL 融合定位
- 深度优先：深度计数据最可靠（压力传感器），作为高度基准
- 声呐数据低频：声呐图像处理频率低（< 5Hz），导航决策需预留提前量
- 水声通信延迟：USBL 定位延迟可达 2-5s，不可用于实时控制
知识库
DVL 数据格式
# /dvl/data (DVL)
# velocity in body frame: [vx, vy, vz] m/s
# altitude: 距离海底高度 m
# 速度积分 → 位置估计（Dead Reckoning）
def dead_reckoning(vx, vy, vz, heading, dt):
dx = (vx * np.cos(heading) - vy * np.sin(heading)) * dt
dy = (vx * np.sin(heading) + vy * np.cos(heading)) * dt
return dx, dy
深度传感器
# /depth (Depthometer)
# z = -50.0 → 水下 50m（正深度）
水声定位（USBL）
# /usbl/position (UsblFix)
# lat, lon → 转换到局部坐标系（NED）
# USBL 更新频率：0.1-0.5 Hz（极低）
# 用于周期性修正 DR 累积误差
快速启动
bash scripts/generators/ros2-package-generator.sh underwater_nav cpp
bash scripts/ros2-build-verify-loop.sh underwater_nav