ZeroTokenClaw 具身导览导航
何时使用
- 展馆 / 园区 / 商场导览机器人：多点巡游 + 定点讲解
- Nav2 建图定位、waypoint 任务、到达后行为（对齐、等待、穿门）
- 将导航意图与
embodied-voice-stack语音链路解耦对接 - 查阅导览导航相关 GitHub 参考实现
配套 skill：embodied-voice-stack（语音）；face-checkin-robot（签到）；robot-person-follow（跟随）；一体编排 tour-checkin-follow；宇树总路由 unitree-embodied-skills。本 skill 只管 地图 → 导航 → POI 任务编排；跟人时须释放 cmd_vel 给跟随或由 Mission 仲裁。
标准流水线
地图 (SLAM / 先验 map)
→ 定位 (AMCL / slam_toolbox localization)
→ 导览任务机 (Tour Mission)
→ Nav2 (NavigateToPose / FollowWaypoints)
→ 到达 POI
→ 对齐 / 确认 (AprilTag / 视觉 / 位姿阈值)
→ 讲解 (TTS via /tts/say) + 可选问答 (ASR)
→ 下一 POI 或回充 / 待命
↔ 安全：急停 > 取消导航 > 语音打断讲解
分层职责
| 层 | 职责 | 不做什么 |
|---|---|---|
| 感知定位 | LiDAR/视觉、TF、map→odom→base |
不讲内容 |
| Nav2 | 全局/局部规划、避障、恢复行为 | 不编排展项文案 |
| Tour Mission | POI 序列、到达条件、失败重试、跳过 | 不直接发 cmd_vel |
| 行为插件 | 对齐标签、等门开、穿门、人群等待 | 不替代 Nav2 规划 |
| 讲解 Agent | TTS 文案、多轮问答、切展项 | 不改规划器参数 |
POI 数据模型（最小）
pois:
- id: hall_a_01
name: 入口大厅
pose: { frame_id: map, x: 1.2, y: 3.4, yaw: 1.57 }
arrival: { type: pose_tolerance, xy: 0.35, yaw: 0.4 } # 或 apriltag_id
narrate:
script_id: hall_a_01_zh
wait_ms: 0 # 到位后再讲；可边走边预告
barge_in: true
next: [hall_a_02]
on_fail: skip # skip | retry | abort_tour
Mission 只消费该配置；地图坐标系与 frame_id 必须一致。
Nav2 集成要点
- 单点：
NavigateToPose；巡游：FollowWaypoints（nav2_msgs/action/FollowWaypoints） - 导览通常要「点到点 + 点上任务」，优先 自管循环调用 NavigateToPose，或 Waypoint +
task_executor；不要假设 FollowWaypoints 自带讲解 - 取消：
cancel_goal与语音/interrupt分开——取消导航 ≠ 停 TTS，需 Tour Mission 统一仲裁 - 恢复行为（backup/spin/wait）对客流场景调参；展厅狭窄处提高代价地图膨胀并限制最大速度
- 初始位姿：人工 RViz 设姿或二维码/充电桩对接位姿；未定位禁止发 goal
与语音栈契约
| Topic / 接口 | 方向 | 含义 |
|---|---|---|
/tour/poi_arrived |
mission→ | {poi_id} 到位，可开讲 |
/tts/say |
mission→voice | 讲解文本分片 |
/asr/text |
voice→mission | 访客打断/提问 |
/tour/command |
voice→mission | goto poi_id / next / pause / home |
/interrupt |
双向 | 停讲解；是否停导航由 mission 策略决定 |
/tour/state |
mission→ | idle|navigating|arrived|narrating|paused|error |
原则：语音节点 只发意图；运动与路径由 Tour Mission + Nav2 执行。
推荐参考栈
| 场景 | 参考 | 要点 |
|---|---|---|
| 教学级室内导览 | Hyaxon/tour-guide-robot |
TurtleBot4 + Nav2 + AprilTag 对齐 + 穿门行为 + YAML landmarks |
| 人形/综合导览 | hsp-iit/tour-guide-robot |
Tour Manager + SLAM/导航 + 语音 Docker 拆分 |
| 导航底座 | ros-navigation/navigation2 |
NavigateToPose / FollowWaypoints / BT |
| 建图 | SLAM Toolbox | 先验 map + 定位模式跑导览 |
| 语音对接 | embodied-voice-stack |
/asr/text /tts/say barge-in |
详细仓库表见 references/github-stack.md。
Agent 执行清单
- 确认 map 与 TF 树；定位稳定后再接 mission
- 用 YAML/DB 定义 POI；禁止硬编码坐标散落在多处
- 实现状态机：
idle → navigating → arrived → narrating → next - 到达判定：位姿容差 或 视觉标签；二者选一作主条件
- 接线语音：到位发
/tour/poi_arrived，讲解走/tts/say - 定义取消策略：访客说「停下」→ 停 TTS + 取消 Nav2 goal
- 失败策略：超时 / 阻塞 / 丢定位 →
skip|retry|abort可配置 - 仿真（Gazebo）跑通全路径后再上真机；真机先限速 + 急停验证
禁止
- 在语音节点里直接
cmd_vel或改 Nav2 内部状态 - 无 map / 未定位时发导览 goal
- 讲解阻塞导航线程（TTS 必须异步；mission 用事件驱动）
- 把展项文案写死进 Nav2 BT XML（文案属内容层）
- 未处理人群阻塞就宣称「可商用导览」