ZeroTokenClaw 机器人人员跟随
适用于迎宾带路、导览中跟人、签到后人跟随入场。配套：yolo、yolo-integration、multi-object-tracking、megaflow、motion-control、unitree-embodied-skills。
标准流水线
选目标 (语音「跟我」/ 人脸锁定 / 举手 / 最近人体)
→ 检测 YOLO person (+ 可选 ReID / 人脸绑定)
→ 多目标跟踪 (ByteTrack / BotSORT / DeepSORT)
→ 估计相对位姿 (bbox 中心 + 深度/单目尺度 / 激光投影)
→ 跟随控制器 (保持距离 d*、朝向、限速)
→ 丢失恢复 (搜索旋转 / 短时记忆 / 放弃回待命)
↔ 与 Nav2：跟随期间暂停 waypoint；恢复导览时取消 follow
选目标策略
| 模式 | 触发 | 绑定键 |
|---|---|---|
| 语音点名 | 「跟我走」且面前 1 人 | 当前最大人脸/人体 |
| 人脸绑定 | 签到成功 person_id |
gallery id + ReID |
| 手势 | 举手 / 招手 | 短时 track_id |
| 显式选择 | 屏点选 / 工牌码 | track_id |
规则： 绑定后只跟 target_id；其他人进入画面不切换，除非超时丢失并重新授权。
控制参数（起点）
| 参数 | 建议 | 说明 |
|---|---|---|
| 期望距离 d* | 1.2–1.8 m（Go2）；1.0–1.5 m（G1） | 过近碰撞、过远丢跟 |
| 死区 | ±0.2 m | 防振荡 |
| 最大线速度 | Go2 ≤ 0.8–1.2 m/s 室内 | 人流场景再降 |
| 最大角速度 | 0.8–1.2 rad/s | — |
| 丢失超时 | 2–4 s | 超则 searching |
| 搜索超时 | 8–15 s | 超则 lost → 待命 |
相对位姿估计
优先序：
- RGB-D / 立体深度 + bbox 中心
- LiDAR 扇区投影（人体框水平角）
- 单目：bbox 高度先验（成人身高假设，误差大，仅辅助）
输出：target_pose in base_link 或 odom（x,y,yaw）。
状态机
idle
→ locking # 选目标 / 人脸确认
→ following # 正常跟人
→ holding # 目标过近或语音暂停
→ searching # 短暂丢失
→ lost # 放弃；TTS 提示
→ handoff_nav # 交回导览 Nav2
仲裁：estop > cancel_follow > tour_active 互斥 > 跟随。
与导览 / 签到交接
| 来源事件 | 动作 |
|---|---|
| 签到成功 | 可选 start_follow(person_id) 带至展区入口 |
| 「开始导览」 | cancel_follow → Tour Mission 接管 |
| POI 讲解中 | 默认禁止跟随抢 cmd_vel；可「边跟边讲」需单主控 |
| 「别跟着了」 | cancel_follow → idle |
Topic 契约（建议）
| Topic | 方向 | 含义 |
|---|---|---|
/follow/command |
sub | {action: start|stop|pause, person_id?, track_id?} |
/follow/state |
pub | idle|locking|following|searching|lost |
/follow/target |
pub | {track_id, person_id?, x, y, score} |
/cmd_vel |
pub | 仅 follow 激活且 tour 未占用时 |
/tts/say |
pub | 「好的，我跟着您」/「跟丢了」 |
模块职责
| 模块 | 做 | 不做 |
|---|---|---|
| detector | YOLO person | 不发速度 |
| tracker | 稳定 track_id | 不选业务目标 |
| binder | person_id ↔ track | 不规划路径 |
| follow_ctrl | PID/MPC → twist | 不改地图 |
| safety | 激光急停膨胀 | — |
安全
- 跟随与 Nav2 互斥写
cmd_vel（mutex / 主控仲裁节点） - 前方障碍：局部避障或停住喊话，禁止硬闯
- 下楼梯/玻璃门：禁跟随或限速 + 人工确认
- 隐私：不录制跟随全程人脸视频除非业务授权
推荐组件
| 层 | 选型 |
|---|---|
| 检测 | YOLO11n-person（yolo / yolo-integration） |
| 跟踪 | ByteTrack / BotSORT（multi-object-tracking） |
| 深度 | RealSense / 机载 RGB-D |
| 运控 | motion-control / unitree-robot / go2-robot-control |
Agent 执行清单
- 定选目标策略与丢失策略
- 实现检测→跟踪→位姿→控制闭环，单独节点
- 与 Tour Mission 做
cmd_vel仲裁 - 签到成功可选自动
start_follow - 人流密集场实测 FAR（跟错人）与丢失率
禁止
- 多节点同时发
cmd_vel - 无 track 绑定仅跟「画面最大人」（易跟错）
- 把跟随当导航全局规划替代（长距离回 Nav2）