ZeroTokenClaw 导览 + 人脸签到 + 跟随（一体业务）
编排三个专项 skill，不重复实现细节：
| 能力 | Skill |
|---|---|
| 导览 / POI / Nav2 | embodied-tour-nav |
| 人脸签到 | face-checkin-robot |
| 人员跟随 | robot-person-follow |
| 语音 | embodied-voice-stack |
| 机型 | unitree-embodied-skills |
端到端状态机
boot / dock
→ ready # 定位 OK，语音待命
→ greet # 迎宾话术
→ checkin # 人脸签到（站定点）
→ follow_to_gate # 可选：跟人到展区入口
→ tour_active # Nav2 多点讲解（跟随默认关闭）
→ follow_assist # 可选：讲解间隙短时跟人
→ tour_done / checkout
→ dock
互斥表：
| 模式 | Nav2 tour | Follow cmd_vel | Checkin cam |
|---|---|---|---|
| checkin | 暂停 | 关 | 开 |
| follow_to_gate | 关 | 开 | 关或低优先级 |
| tour_active | 开 | 关 | 关 |
| follow_assist | 暂停当前 goal | 开 | 关 |
推荐业务流程（展馆）
- 到位迎宾点（固定 pose 或充电桩出航）
- TTS：「欢迎，请正对镜头签到」
face-checkin-robot→ 成功得person_id、name- TTS：「签到成功。需要我带您去展厅吗？」
- 用户说「带我去」→
robot-person-followstart(person_id)至poi:exhibition_gate - 到达入口 →
cancel_follow→embodied-tour-nav启动路线tour_id - 各 POI：讲解；若用户离开可视区，仅提示不自动跟丢重绑
- 结束 → 可选送回入口 / 回充
Mission 配置示例
mission:
id: museum_am
robot: go2_01
steps:
- type: navigate
poi: welcome_desk
- type: checkin
timeout_s: 60
on_success: next
on_fail: retry_or_skip
- type: ask
prompt: 需要我带您去展厅吗
yes: follow_to_gate
no: start_tour
- type: follow
id: follow_to_gate
target: from_checkin_person
goal_poi: exhibition_gate
max_s: 180
- type: tour
id: start_tour
route: hall_a_basic
follow_during_tour: false
- type: dock
Topic / 事件总线
| 事件 | 生产者 | 消费者 |
|---|---|---|
checkin.succeeded{person_id,name} |
checkin | mission、TTS、follow binder |
follow.arrived{goal_poi} |
follow | mission → 启 tour |
follow.lost |
follow | TTS；mission 可改纯导览 |
tour.poi_arrived |
tour | TTS 讲解 |
tour.finished |
tour | mission → dock |
voice.intent{follow|tour|stop} |
ASR | mission 仲裁 |
仲裁优先级：estop > stop_all > checkin 占用 > tour/follow 互斥。
语音意图映射
| 用户说 | 动作 |
|---|---|
| 签到 / 刷脸 | → checkin |
| 跟我走 / 带我去 | → follow（需已签到或当前锁定） |
| 开始讲解 / 导览 | → cancel_follow + tour |
| 停下 / 别跟着 | → cancel_follow；tour 可继续 |
| 下一个 | → tour next POI |
失败与降级
| 失败 | 降级 |
|---|---|
| 签到超时 | 游客模式导览（无 person_id）或人工二维码 |
| 跟随丢失 | TTS + 在入口等待 / 直接 tour |
| 定位丢失 | 停止运动；禁止 follow 与 tour goal |
| 人流阻塞 | tour 用 Nav2 recoveries；follow 改为 holding |
Agent 执行清单
- Read 三个专项 skill，确认 topic 命名一致
- 实现 单一 Mission 节点 做状态机与
cmd_vel仲裁 - 先单测：仅签到 → 仅跟随 → 仅导览，再串起来
- 标定签到点 / 入口点 / 路线 YAML
- 真机：牵绳验证 follow 限速与 tour 互斥
禁止
- 导览讲解中同时开跟随抢速度（除非明确单主控设计）
- 未签到用人脸特征做跟随绑定却当已认证
- 在三个专项里各写一份状态机（只在本 skill / Mission 编排）